關(guān)鍵詞：正運(yùn)動(dòng)技術(shù),EtherCAT,運(yùn)動(dòng)控制卡
摘要：今天，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)為大家分享一下《EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡的硬件接線與C#的單軸運(yùn)動(dòng)控制》。在正式學(xué)習(xí)之前，我們先了解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2618和ECI2828。這兩款產(chǎn)品分別是6軸，8軸運(yùn)動(dòng)控制卡。
今天，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)為大家分享一下《EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡的硬件接線與C#的單軸運(yùn)動(dòng)控制》。在正式學(xué)習(xí)之前，我們先了解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2618和ECI2828。這兩款產(chǎn)品分別是6軸，8軸運(yùn)動(dòng)控制卡。
ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。
ECI2828支持8軸總線型輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2路AD，2路DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。
ECI2618，ECI2828均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺(tái)，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。
接下來(lái)，進(jìn)入正題。本節(jié)主要講EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡之ECI2820的硬件接線和如何使用C#進(jìn)行單軸的運(yùn)動(dòng)控制。
一ECI2828運(yùn)動(dòng)控制卡硬件介紹
ECI2828系列運(yùn)動(dòng)控制卡支持多達(dá) 16 軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機(jī)械手指令等；采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。
ECI2828系列運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制卡支持以太網(wǎng)，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運(yùn)行，可以通過(guò)EtherCAT總線和CAN總線去連接各個(gè)擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動(dòng)軸。
ECI2828系列運(yùn)動(dòng)控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC,VB，VS，C++，C#等軟件來(lái)開(kāi)發(fā)，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫(kù) zmotion.dll。調(diào)試時(shí)可以把ZDevelop軟件同時(shí)連接到控制器，從而方便調(diào)試、方便觀察。
二C#語(yǔ)言進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)
1.新建WinForm項(xiàng)目并添加函數(shù)庫(kù)
（1）在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項(xiàng)目” ，啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/p>
（2）選擇開(kāi)發(fā)語(yǔ)言為“Visual C#”和.NET framework 4以及Windows 窗體應(yīng)用程序。
（3）找到廠家提供的光盤(pán)資料里面的C#函數(shù)庫(kù)，路徑如下(64位庫(kù)為例)：
A、進(jìn)入廠商提供的光盤(pán)資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。
B、選擇“函數(shù)庫(kù)2.1”文件夾。
C、選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。
D、根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)這里選擇64位庫(kù)。
E、解壓C#的壓縮包,里面有C#對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)。
F、函數(shù)庫(kù)具體路徑如下。
（4）將廠商提供的C#的庫(kù)文件以及相關(guān)文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目中。
A、將zmcaux.cs文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面中。
B、將zaux.dll和zmotion.dll文件放入bindebug文件夾中。
（5）用vs打開(kāi)新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有，然后鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊zmcaux.cs文件，點(diǎn)擊包括在項(xiàng)目中。
（6）雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開(kāi)頭寫(xiě)入 using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle。
至此項(xiàng)目新建完成，可進(jìn)行C#項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。
2.查看PC函數(shù)手冊(cè)
A、PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤(pán)資料里面，具體路徑如下：“光盤(pán)資料8.PC函數(shù)函數(shù)庫(kù)2.1Motion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.pdf”。
B、PC編程，一般如果網(wǎng)口對(duì)控制器和工控機(jī)進(jìn)行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth（）；如果鏈接成功，該接口會(huì)返回一個(gè)鏈接句柄。通過(guò)操作這個(gè)鏈接句柄可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的控制。
ZAux_OpenEth()接口說(shuō)明：
項(xiàng)目應(yīng)用截圖：
C、使用單軸運(yùn)動(dòng)相關(guān)的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對(duì)控制器進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)控制，單軸運(yùn)動(dòng)相關(guān)的指令如下。
單軸相對(duì)運(yùn)動(dòng)指令：
單軸絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令：
單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)：
單軸停止運(yùn)動(dòng)：
3.C#進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)開(kāi)發(fā)
（1）單軸運(yùn)動(dòng)控制人機(jī)交互界面如下。
（2）例程簡(jiǎn)易流程圖。
（3）在Form1的構(gòu)造函數(shù)中調(diào)用接口ZAux_OpenEth（），使在系統(tǒng)初始化的時(shí)候自動(dòng)鏈接控制器。
public Form1()
{
InitializeComponent();
//鏈接控制器
zmcaux.ZAux_OpenEth("192.168.0.11", out g_handle);
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("控制器鏈接成功!", "提示");
timer1.Enabled = true;
}
else
{
MessageBox.Show("控制器鏈接失敗，請(qǐng)檢測(cè)IP地址!", "警告");
}
}
（4）通過(guò)定時(shí)器更新控制器軸狀態(tài)：當(dāng)前坐標(biāo)、當(dāng)前速度等。
//定時(shí)器
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
int runstate = 0;
float curpos = 0;
float curspeed = 0;
zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, nAxis, ref runstate);
zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, nAxis, ref curpos);
zmcaux.ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, nAxis, ref curspeed);
label_runstate.Text = "運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：" + Convert.ToString(runstate == 0 ? "運(yùn)行中" : "停止中");
label_curpos.Text = "當(dāng)前軸坐標(biāo)：" + curpos;
label_cursp.Text = "當(dāng)前軸速度：" + curspeed;
}
（5）通過(guò)啟動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)設(shè)置軸參數(shù)并開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。
//開(kāi)始運(yùn)動(dòng)
private void Run_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
//觸發(fā)示波器記錄波形
zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);
//設(shè)置軸參數(shù)
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, nAxis, 1);
zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, nAxis, Convert.ToSingle(TextBox_units.Text));
zmcaux.ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, nAxis, Convert.ToSingle(TextBox_lspeed.Text));
zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, nAxis, Convert.ToSingle(TextBox_speed.Text));
zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, nAxis, Convert.ToSingle(TextBox_accel.Text));
zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, nAxis, Convert.ToSingle(TextBox_decel.Text));
zmcaux.ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, nAxis, Convert.ToSingle(TextBox_sramp.Text));
//判斷是連續(xù)運(yùn)動(dòng)還是寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)
if (radioButton5.Checked)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, nAxis, dir);
}
else
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, nAxis, dir * Convert.ToSingle(TextBox_step.Text));
}
}
}
（6）通過(guò)停止按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)停止插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。
//停止運(yùn)動(dòng)
private void Stop_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, nAxis, 2);
}
}
4.調(diào)試與監(jiān)控
編譯運(yùn)行例程，同時(shí)連接ZDevelop軟件進(jìn)行調(diào)試，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的軸參數(shù)和運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行監(jiān)控。
（1）連接ZDevelop軟件，并點(diǎn)擊“視圖”→“示波器”打開(kāi)示波器對(duì)軸運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行監(jiān)控。
（2）運(yùn)行上位機(jī)軟件進(jìn)行調(diào)試監(jiān)控。
本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡的硬件接線與C#的單軸運(yùn)動(dòng)控制，就分享到這里。
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