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mti 傳感器：MTI 2D激光位移傳感器

二維激光位移感應器
MTI PRO-2D
性能規格
6/4
10/13
20/10
40/20
60/30
80/40
120/60
220/120
Z向量程 (mm)
6
10
20
40
60
80
120
220
400
Z向起始測量距離(mm)
38
65
55
50
53
63
84
115
330
X 向起始測量范圍       (mm)
4
13
10
20
30
40
60
120
200
X向終點測量范圍 (mm)
4.5
15
13
26
40
55
80
160
280
Z向分辨率 (mm)
0.003
0.01
0.02
0.02
0.035
0.045
0.06
0.11
0.2
X向分辨率(mm)
0.008
0.025
0.02
0.04
0.07
0.09
0.14
0.27
0.48
掃描速度
100Hz
100Hz
100Hz
2M
2M

激光掃描速度93.5Hz高速度 激光三角掃描儀 用于質量管理和生產應用
MICROTRAKTM PRO-2D激光采用三角光路法原理，高速、實時的掃描物體的輪廓、位移、三維立體圖等。MTI有四十多年的業界非接觸感應器歷史，以過硬的技術和豐富的經驗向全球提供2D激光位移感應器。
MICROTRAKTM PRO-2D激光位移感應器不受表面紋理，顏色，雜光的影響，是解決各種行業里生產制造和質量控制等方面應用問題的理想測量系統。它有IP64的防護等級，并且有可選的外殼使得它適合在不同的溫度條件下、甚至是惡劣的環境中進行測量。高柔韌性、耐用的線纜可長期用于運行的機器人和運動控制系統中。
應用

·
定位焊縫

·
輪廓

·
焊縫追蹤
·
厚度
·
尺寸檢驗
·
膠珠檢查
·
生產控制
·
角度測量
·
填充高度檢測
·
位移
·
平坦度
·
膨脹/收縮
·
翹曲
·
間隙控制
·
結構動力學
·
質量管理
·
排列
·
產品的存在與否
·
臺階差
·
三維輪廓檢查
無需外接控制器                 直接以太網連接和控制
高精度           設備的兼容性高      編碼器輸入
MICROTRAKTM  PRO-2D激光采用三角光路法原理，高速、實時的掃描物體的輪廓、位移、三維立體圖等。MTI有四十多年的業界非接觸感應器歷史，以過硬的技術和豐富的經驗向全球提供2D激光位移感應器。
MICROTRAKTM  PRO-2D激光位移感應器不受表面紋理，顏色，雜光的影響，是解決各種行業里生產制造和質量控制等方面應用問題的理想測量系統。它有IP64的防護等級，并且有可選的外殼使得它適合在不同的溫度條件下、甚至是惡劣的環境中進行測量。高柔韌性、耐用的線纜可長期用于運行的機器人和運動控制系統中。
應用
· · 輪廓 · 焊縫追蹤
· 厚度 · 尺寸檢驗 · 膠珠檢查
· 生產控制 · 角度測量 · 填充高度檢測
· 位移 · 平坦度 · 膨脹/收縮
· 翹曲 · 間隙控制 · 結構動力學
· 質量管理 · 排列 · 產品的存在與否
· 臺階差 · 3維輪廓檢查
高精度  高性能  激光輪廓感應器
MTI 二維激光位移感應器的自動掃描輪廓模式和配套軟件相結合，簡化了演算和積分時間。高速率測量和以太網允許主動反饋控制過程，例如定位焊縫，點膠工藝和幾何控制等應用。激光頭電子元器件經過特別的設計，以防止高沖擊和振動。提供多臺探頭同步測量的功能，用于擴展系統的測量能力和加強三維分析能力。
特性和優點
? 同步和外部觸發
? 防護等級: IP-64
? 振動: 設計的電路防止沖擊和振動 (可達5g 、1 KHz).
? 響應頻率93.5 Hz
? 可選響應頻率700Hz的激光頭
? 觸發模式頻率約60 Hz
? 時基穩定性: 100us
? 保護屏幕
? 可選水冷模塊
測量原理
MTI 2D激光感應器使用三角測量原理得到被測物的二維表面輪廓。如右圖，激光發射器器發射出一排向外發散的激光，這排激光掃過X方向起始量程和X方向終點量程。激光漫反射返回通過透鏡聚焦到CCD攝像頭陣列，在CCD上成一條線的圖像，經過內部電子和X-Z校準陣列輸出為可以應用的或者是可以顯示在軟件上的輸出。沿著被測物移動2D激光位移感應器，通過軟件可以建立被測物的3維圖形。

mti 傳感器：MTI傳感器相關知識

1.首先這一系列產品都是XSENS家族的產品，包括MTi-1系列、MTi-10系列和MTi-100系列。MTI-G-710屬于MTi 100-series，其中G應該是GNSS的意思，意味著帶有全球定位功能，是所有系列中的高端型號（當然也比較貴），帶GPS版本大概在元左右。

2.下面主要介紹MTI-G-710的相關情況。

3.所有 MTi 都具有強大的多處理器核設計，能夠以極低時延處理俯仰、翻轉和偏角，同時輸出校準過的 3D 線性加速、轉速（陀螺儀）、（地）磁場和氣壓（僅 100-系列支持）數據。MTi-G-700 GPS/INS 和 MTi-G-710 GNSS/INS 還提供 3D 位置和 3D 速度。

4.MTi-G-700/710 有額外的 SMA 連接器，可以接入 GPS/GNSS 天線。

5.MTi 產品家族的旗艦產品是 MTi-G-710 GNSS/INS，是包括車載 GNSS 接收器（GPS、GLONASS、北斗、Galileo 和 QZSS）的完全集成解決方案。因此，MTi-G-710-GNSS/INS 不僅能夠輸出 GNSS 增強 3D 方向，還能輸出 AHRS 增強 3D 位置和速度，這樣，位置和速度準確性能極大地改善 GNSS 接收器的準確性。此外，它還提供 3D 傳感器數據，如加速、轉速、磁場、GNSS 接收器導航解決方案和靜壓。可獲得在400 Hz 頻率下由捷聯式集成算法（方向與速度增量 Δq 與 Δv）所生成的數據和其他所有處理過的數據。

------------------下面的還沒看懂，看懂再寫----------------------------

mti 傳感器：Xsens MTi 600慣性傳感器

原標題：Xsens MTi 600慣性傳感器

全新MTi 600慣性傳感器系列，采用31.5mm x 28.0mm x 13.0mm的 IP51 級別的外殼，可處理精確度高達±0.2°的翻滾角和俯仰角。在GNSS輔助下, 航向測量精確度更可達±1.0°。此系列還新增了CAN總線和兼容NMEA數據格式的GNSS接收器。

Xsens已在美國芝加哥XPONENTIAL國際無人操控及無人系統展的2627展臺成功演示了全新模塊系列的卓越性能。

全新模塊的優秀表現，有賴Xsens對融合算法引進行了大量創新構思，從而優化新加速度計、陀螺儀和磁力計組件的效能。因此性能優化的MTi 600系列能以低于300歐元的單價上市，讓MTi 610慣性測量單元投入量產。

“MTi 600系列為業界拓展全新局面，從空間充裕的低成本、消費級MEMS傳感器到極高規格、設備昂貴的軍事/航天應用，Xsens新一代慣性傳感器均游刃有余。”

“無論是無人機、無人駕駛車輛、機器人、智能農業、測繪設備、物流和采礦設備等領域的應用，全新MTi 600系列模塊讓設計人員建立工業級產品的性價比新觀念。而Xsens獨特的慣性傳感器融合技術和運動測量專業科技重新定義了中檔模塊市場。

MTi 600系列包括四個集成等級：

（1）MTi-610 IMU提供完全校準的慣性傳感器數據輸出

（2）MTi-620 VRU可處理精確度高達±0.2°的翻滾角和俯仰角

（3）MTi-630 AHRS可處理精確度高達±0.2°的翻滾角和俯仰角，航向測量精確度高達±1.5°

（4）MTi-670 GNSS/INS兼容GNSS接收器，翻滾角和俯仰角精確度高達±0.2°，航向測量精確度高達±1.0°，并由外部GNSS接收器提供全球定位數據

MTi 600系列模塊具備了Xsens模塊用戶耳熟能詳的重點優勢：

- 備有多種標準接口方案，現首次支持CAN總線配以RS-232和UART接口

- 最全面的免費MT軟件套裝，透過此軟件開發工具包可以輕松集成到主機系統中。其中還包含一個XDA開源應用編程接口，適用于任何硬件開發平臺

- 所有產品設備在付運前，都通過全面測試和校準

- 由專業應用工程師全天候提供全球技術支持

MTi 600系列模塊是Xsens首款包含兼容NMEA數據格式的GNSS接收器，讓用戶可以選用任何規格的GNSS接收器芯片、模塊或系統配合MTi-670使用。MTi-670 GNSS/INS設備能提供全球定位信息，為其他MTi 600系列產品的俯仰角、翻滾角和航向角輸出補強。

MTi 600系列模塊已提供樣品試用，開發人員可在shop.xsens.com網上預訂MTi 600系列開發套件。返回搜狐，查看更多

責任編輯：

mti 傳感器：【傳感器】Xsens MTi 300 傳感器使用

最近到手了一個Xsens MTi300 九軸imu傳感器，嘗試將其用于激光slam算法中，本文記錄傳感器的初步使用
官網：
Home - Xsens 3D motion tracking
首先去官方下載 MT Manager
我這里下載的是win版本，下載安裝，連上你的設備，打開界面
由于我這個設備是USB接口的，這時候設備已經被識別到了。
點擊1處會顯示三維模型與傳感器坐標系， 點擊2處會顯示Accleration 、Angular velocity 和 Magnetic filed等信息。
3處為傳感器設置界面，可以修改輸出量與頻率。
注意: 如果想在ros中使用，請將Orientation欄選為Quaternion
使用手冊：
Start
ros 使用
這里主要根據官方的wiki教程進行操作， xsens的ros包在他們自己的SDK中
xsens_mti_driver - ROS Wiki
首先需要下載 MT_SoftWare_Suit_For_Linux
Software downloads
解壓文件,進入解壓目錄執行
# file will be installed to /usr/local/xsens
sudo
sudo ldconfig /usr/local/xsens
創建ros工作空間,編譯ros包
mkdir -p ~/xsens_ws/src && cd ~/xsens_ws/src
cp -R /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver
cd ..
pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/xsens_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
啟動， 插上設備，使用 ls /dev/ttyUSB*查看設備號
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
使用rostopic echo /imu/data即可查看數據
如果沒有數據出現，請再次確認你在MT Manager 的傳感器配置中將Orientation欄設為了Quaternion
修改參數在xsens_ros_mti_driver 包里有一個param文件夾
cd ~/xsens_ws/src/xsens_ros_mti_driver/
vim param/xsens_mti_node.yaml
在NVIDIA Jetson平臺上使用（Nano/NX/AGX/TX1/TX2）
由于NVIDIA Jetson平臺安裝的是基于Arm架構的ubuntu系統，其不能自動將xsens設備識別為ttyUSB口
執行命令會出現如下錯誤：
No MTi device found
官網給出了如下解決方案，大致的說法就是，重新安裝驅動或者重新編譯內核可以解決這個問題。
經過多種嘗試，我的解決方法如下：
按照前述的ros 使用步驟安裝ros包，這個時候運行roslaunch肯定是不行的。重新編譯MT SDK
確保你已經安裝了libusb
找到xda_public_cpp文件夾，
cd usr/local/xsens/examples/mtsdk/xda_public_cpp
sudo make HAVE_LIBUSB=1
連接設備，執行
sudo example_mti_receive_data
這里一定要用sudo執行，原文是這樣說的
Ensure that you have the rights to access the port of the MTi (e.g. /dev/ttyUSB0). If you are using the C++ example code, you can check this by executing the code with sudo.
問題：
但是當你執行roslaunch文件時，還是會報錯 No MTi device found
但官方教程卻是這樣說的
If you are using the MTi 10-series or MTi 100-series with adirect USB cable, then it is not necessary for the MTi to show up as /dev/ttyUSB#. Make sure to have libusb installed, and build your code as:
sudo make HAVE_LIBUSB=1
The MTi should now be recognized whenever you launch the ROS driver or C++ example code.
難道是要用超級權限執行roslaunch才行，不知道有沒有大佬可以解惑 ？
3. 下載xsens_mt驅動內核
這一步出至于
Cannot find Device on NVidia Jetson Nano · Issue #53 · xsens/xsens_mti_ros_node
git clone
cd ~/xsens_mt
make
sudo modprobe usbserial
sudo insmod
連接設備
使用ls /dev/ttyUSB* 查看，這是設備已經可以被識別為ttyUSB0，
執行
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
不會報錯
4. 設置開機自動加載
經過之前的設置，你的Jetson設備已經可以設備Xsens設備了，但是當你重啟電腦，你需要再次進入 xsens_mt，執行
sudo insmod
以下代碼可以幫助你設置開機自動加載驅動
cd ~/xsens_mt
sudo cp -r  /lib/modules/'uname -r'/kernel/drivers/usb/
sudo depmod -a
echo xsens_mt | sudo tee -a /etc/modules
sudo reboot
參考：
英偉達 Jetson TX2 開發板安裝Xsens MTi 驅動