天天干天天做天天操-天天干天天做天天射-天天干网-天天干网站-天天干网址

        針對工業(yè)焊接機器人作業(yè)過程中存在的安全隱患，完成了安全保護系統(tǒng)的需求分析，并設計機器人控制系統(tǒng)的安全保護策略。在機器人運動控制環(huán)節(jié)，通過設置運動參數(shù)限制及改進運動程序等實現(xiàn)安全保護；所設計的獨立的安全控制器，能夠監(jiān)控機器人運行參數(shù)、系統(tǒng)錯誤，預測可能的風險并及時執(zhí)行斷電保護動作，從而確保機器人安全運行。

        本文第一部分簡要介紹昆山1號焊接機器人；第二部分介紹運動控制系統(tǒng)安全保護策略；第三部分給出了安全控制器的系統(tǒng)設計及軟硬件實現(xiàn)；第四部分是結語。

        點擊下載PDF

        作者：劉升鵬，葉樺，王丹
        南京東南大學自動化學院
        東南大學復雜工程系統(tǒng)測量與控制教育部重點實驗室